Na diocese de Franca foi pároco da Paróquia São Sebastião (1978 – 1984); Coordenador Diocesano de Pastoral, professor e coordenador de estudos do seminário propedêutico. Transferido para Campinas, aí se incardinou e trabalhou de 1985 a 2010. Foi pároco da Paróquia Santos Apóstolos, Nossa Senhora de Fátima e Nossa Senhora do Carmo (Basílica Menor).
Foi professor do Curso de Teologia da PUC Campinas por 25 anos, lecionando várias disciplinas. Exerceu diversos serviços entre eles: Vigário Episcopal e Vigário Forâneo. Foi membro do Conselho Arquidiocesano de Pastoral e Conselho de Presbíteros. Em 1996, fez parte da Comissão Central do “Projeto de Evangelização Rumo ao Novo Milênio”.
Dom Cipollini foi eleito bispo de Amparo (SP) pelo papa Bento XVI, em 14 de julho de 2010, e ordenado bispo na Catedral de Campinas no dia 12 de outubro do mesmo ano. Sua posse, na Diocese de Amparo aconteceu no dia 24 de outubro de 2010. Foi nomeado membro da Comissão Episcopal Pastoral para a Doutrina da Fé, da CNBB, para o mandato de 2011 a 2014.
Na Assembleia Geral da CNBB de 2015, foi eleito presidente da Comissão Episcopal Pastoral para a Doutrina da Fé, para os anos de 2015 a 2019, sendo reeleito em 2019. Em 27 de maio de 2015 foi eleito bispo de Santo André (SP) pelo papa Francisco, tomando posse da mesma em 26/07/2015. Em Santo André Dom Pedro empreendeu por toda a Diocese as “Visitas Pastorais Missionárias”, percorrendo as paróquias com suas comunidades acompanhado por grupos de leigos.
Convocou o primeiro Sínodo Diocesano com duração de novembro de 2016 à novembro de 2017. Durante o Sínodo foi aprovado o 8º Plano Diocesano de Pastoral, para vigorar de 2018 a 2022. Aprovou e promulgou os Diretórios Diocesanos. Criou e instalou Tribunal Eclesiástico Diocesano. Neste período criou 7 paróquias e ordenou 16 padres. Criou também o Vicariato Episcopal para a Coordenação Pastoral e o Vicariato Episcopal para a Caridade Social.
Escudo encimado por uma pila em ouro sobre campo de esmalte vermelho
Simbologia: A pila com seu formato triangular simboliza a Trindade que irrompe no mundo redimido pelo sangue de Cristo (campo vermelho) com seu poder criador. A Revelação do mistério da Trindade, que convida a Humanidade à comunhão, é fundamento, cume e meta da missão de Jesus Cristo e seus seguidores: “Quando Jesus reza ao Pai para que todos sejam um, como nós somos um, abre perspectivas inacessíveis à razão humana, sugere alguma semelhança entre a união das pessoas divinas e a união dos filhos de Deus na verdade e na caridade” (GS 24).
Sobre a pila dourada um coração de esmalte vermelho encimado por uma chama vermelha
Simbologia: A cor dourada da pila simboliza Deus Pai, Criador de todas as coisas. O coração simboliza Jesus Cristo, o qual manifesta o segredo mais íntimo de Deus Pai: sua misericórdia: “Sede misericordiosos como vosso Pai é misericordioso” (Lc 6,36). A chama que encima o coração representa o Espírito Santo que ilumina e dirige, fazendo germinar as sementes do Reino na História. O bispo é vigilante como o Pai, pastor como o Filho e Profeta na força do Espírito, governando na firmeza e mansidão.
No campo de esmalte vermelho, duas chaves (em ouro e prata) cruzadas ou decusadas em aspas, sob elas um crescente de prata.
Simbologia: As chaves representam a Igreja, Corpo de Cristo e Povo de Deus reunido em nome da Trindade (LG 4): “Na verdade quem recebeu as chaves não foi um único homem, mas a Igreja Una” (Santo Agostinho, Sermo 295, PL 38 p. 1348ss). Na amplidão do mundo redimido está a Igreja, Una, Santa, Católica e Apostólica (LG 8), missionária por natureza (AG 2), “coluna e sustentáculo da verdade” (1Tm 3, 15). As chaves homenageiam São Pedro, querem significar a fidelidade ao primado romano, princípio visível de comunhão na caridade (CD 2). Homenageia também a Pontifícia Universidade Católica de Campinas e a Basílica Nossa Senhora do Carmo, que tem as chaves em sua simbologia e onde o novo bispo trabalhou por longos anos como professor e pároco. O novo bispo deseja sentir com a Igreja e amá-la como “Cristo a amou e se entregou por ela” (Ef 5,25). A lua crescente tirada do Brasão da terra natal, Caconde, simboliza a Imaculada Conceição e representa Maria, Mãe de Jesus, discípula fiel. A Imaculada é orago da igreja onde foi batizado o novo bispo, do seminário onde estudou, da catedral onde se ordenou sacerdote e bispo e das duas dioceses a que pertenceu.
LEMA
“IN NOMINE IESU” (Cl 3,17) escrito em blau sobre listel prateado
O lema quer orientar a vivência do ministério episcopal do bispo. O verdadeiro discípulo age em nome de Jesus e o bispo foi investido para agir diante da Igreja toda “in persona Christi” (LG 21). ”A missão do bispo, sucessor dos apóstolos, é o serviço exercido em nome de Jesus: “Recebemos o ofício de embaixadores e viemos da parte de Deus. Esta é a dignidade do ofício de Bispo” (São João Crisóstomo, in Com. Ad Col. 3, 5). Portanto, o bispo não age em nome próprio, não se pertence, mas aos que serve por amor e em nome de Jesus. Assim sendo, é movido por misericórdia como Jesus Cristo: “misericordia motus” (Lc 7,13).
A cruz dourada, o chapéu prelatício ou capelo e os pendentes verdes sobre o escudo, representam a dignidade do ministério (serviço) episcopal.